サーバーB（server_B）経由でサーバーA（server_A）にsshしたい場合は、-oオプションにProxyCommandをつけて繋ぐ：

ssh -i <server_A.pem> -o "ProxyCommand ssh -W %h:%p -i <server_B.pem> <server_B_user>@<server_B_hostname>" <server_A_user>@<server_A_hostname>

ssh_configに書くと便利：

通常、ユーザーのssh_configは~/.ssh/ssh_configにあります。コマンド発行時に個別指定もできます：-F <path/to/config>

ssh_config内容例

Host server_A
  IdentityFile <server_A.pem>
  HostName <server_A_hostname>
  User <server_A_user>
  ProxyCommand ssh -i <server_B.pem> -W %h:%p <server_B_user>@<server_B_hostname>